Die Manipulatoren müssen aufgrund des meist sehr engen Bewegungsradius auch ein sehr schlankes Design aufweisen. Die Optionen mit loser e-kette oder Federstab waren bereits aufgrund des kopfüber montierten Roboters von Beginn ausgeschlossen, da sie einhaken könnten und einfach nicht kompakt genug sind.
Als zusätzliche Schwierigkeit muss die Achse 6 eine Rotation von bis zu 1080° bewältigen, was einen sehr hohen Rückzugweg bedarf.
- Kompakter Bauraum war höchste Priorität
- Längerer Rückzugweg als für ein System möglich